PID Motor Controller

ตัวอย่างนี้เป็นตัวอย่างการทำงานของ PID [Proportional-Integral-Derivative] Controller
ซึ่งสามารถนำไปประยุกต์ใช้กับงาน PID ด้านอื่นๆได้

ข้อมูลเบื้องต้น
MotorCtrl Files

หลักการของ PID Controller


โดยเราจะใช้กฎทางคณิตศาสตร์ของ Derivative และ Integral คือ

1. Derivative คือ ผลต่างของ Error ในช่วงเวลาหนึ่งๆ
2. Integral คือ ผลรวมของพื้นที่ใต้กราฟ Error

เราจะนำ Timer มาใช้ในการคำนวนค่า

นอกจากนั้นยังมีการสร้าง Command ทาง Terminal เพื่อจัดการ PID ให้เราศึกษาอีกด้วย